水蒸気は見えない

お湯を沸かすと、沸騰して激しい蒸気が出ます。
このときの白い湯気は水蒸気ではありません。沸騰したお湯から出た水蒸気が空気に触れて冷やされ、水滴になったものです。白く見える湯気は水滴です。
水蒸気は水が完全に気体になった状態ですから、空気と同じように無色透明の気体で、空気とまじりあっていて、目で直接見ることができません。

水滴は白く見える

水蒸気と違い、液体になった水や氷になった水は白く見えます。
この水や氷の小さな粒が上空に無数集まると、雲になります。
沸騰したやかんから出た水蒸気が一瞬で冷やされ、水滴になるのに対して、
雲は、水蒸気が上空に上がったときになってやっと水滴になるような条件になり、雲になるというわけです。
放射冷却などで地面が冷やされて、地上付近の空気中の水蒸気が水滴になる現象が霧です。
霧と雲の違いはできたところの違いです。

実際の雲は水滴ではなく、ほとんど氷の粒

雲は気象的には、１０種類に区分されていますが、普通、低い所にある層雲や積層雲が水滴でできており、他の種類の雲はもっと上層にあり、温度や気圧の条件から氷の粒でできています。

氷の雲から降ってくる・そして途中で氷が雨になる

雨の多くは、氷の粒が成長して大きくなり、雪やあられの状態で降り始め、地上に到達する頃には、雨になっているということです。
始まりが氷の雨を「冷たい雨」とよび、始まりからすでに水滴だった雨を「暖かい雨」と言います。
地上での体感での区別ではありません。
日本のような温帯の雨はほとんどが、「冷たい雨」だそうです。